Symmetric kinematic formulation and non-master/slave coordinated control of two arm robots.
نویسندگان
چکیده
منابع مشابه
Kinematic Control of Wheeled Mobile Robots
−− A generic kinematic control, which is directly applicable to any type of wheeled mobile robot, is proposed in this work. Firstly, it is presented the kinematic models of the four common types of wheels (fixed, centered orientable, castor and Swedish) a classification of wheeled mobile robots. Afterwards, it is proposed a kinematic control scheme with three nested loops: dynamic, kinematic an...
متن کاملFormation Control and Path Planning of Two Robots for Tracking a Moving Target
This paper addresses the dynamic path planning for two mobile robots in unknownenvironment with obstacle avoidance and moving target tracking. These robots must form atriangle with moving target. The algorithm is composed of two parts. The first part of thealgorithm used for formation planning of the robots and a moving target. It generates thedesired position for the robots for the next step. ...
متن کاملRobust Torque Control of Wheeled Mobile Robots with Kinematic Disturbances
تابر مواقم لرتنك هلاقم نيا رد ينيعمان و يجراخ تاشاشتغا دوجو اب رايس ياه متسيس يرتماراپ ياه كيمونولوهريغ يكيتامنيس ديق هك يكيمانيد ١ ار شزغل مدع هدروآرب يمن تسا هتفرگ رارق يسررب دروم ،دننك . هدش زكرمتم يكيتامنيس لرتنك يحارط يور رب هك يلبق ياهراك فلاخرب ساسا رب رواتشگ مواقم رلرتنك كي ،دنا هب ،ميظنت لباق ناسون سناكرف اب اريم كيمانيد رگناسون هناگي شور كي تروص ٢ يبايدر هلأسم ود ره يارب ابر يزا...
متن کاملcommuting and non -commuting graphs of finit groups
فرض کنیمg یک گروه غیر آبلی متناهی باشد . گراف جابجایی g که با نماد نمایش داده می شود ،گرافی است ساده با مجموعه رئوس که در آن دو راس با یک یال به هم وصل می شوند اگر و تنها اگر . مکمل گراف جابجایی g راگراف نا جابجایی g می نامیم.و با نماد نشان می دهیم. گرافهای جابجایی و ناجابجایی یک گروه متناهی ،اولین بار توسطاردوش1 مطرح گردید ،ولی در سالهای اخیر به طور مفصل در مورد بحث و بررسی قرار گرفتند . در ،م...
15 صفحه اولCoordinated Control Of Mobile Robots Based On Artificial Vision
This work presents a control strategy for coordination of multiple robots based on artificial vision to measure the relative posture between them, in order to reach and maintain a specified formation. Given a leader robot that moves about an unknown trajectory with unknown velocity, a controller is designed to maintain the robots following the leader at a certain distance behind, by using visua...
متن کاملذخیره در منابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ژورنال
عنوان ژورنال: Journal of the Robotics Society of Japan
سال: 1989
ISSN: 0289-1824,1884-7145
DOI: 10.7210/jrsj.7.19